L'Art martial Kyudo veut littéralement dire, "Voie du tir à l'arc". La pratique du tir à l'arc, pour la chasse comme pour la guerre, est très ancienne au Japon. On a retrouvé des arcs datant du V siècle avant notre ère. Après le XVIe siècle, les armes à feu étant devenues courantes (voir juken-jutsu), l'arc fut de plus en plus rarement utilisé pour la guerre. L'art martial du tir à l'arc servait également au cours de cérémonies religieuses et, depuis le XVIIe siècle, il est de rigueur dans les tournois de sumotori.

Les ninja utilisèrent le kyudo durant toute la période d'Edo. Vers la fin du XIVe siècle, les maîtres archers codifièrent la pratique de l'archerie avec l'acquisition de valeurs spirituelles : le kyudo apportant à l'archer équilibre, contrôle de soi, élévation de la pensée, harmonie et sérénité. Cet art martial se revalorisa au XXe siècle, grâce au livre d'Eugen Herrigel, "Le Zen dans l'art chevaleresque du Tir à l'arc".

Le kyudo est aujourd'hui enseigné dans plusieurs dojo en dehors du Japon. Les grades comportent des kyu et dix dan, les compétitions ont généralement lieu sur des cibles placées à 60 mètres.